У меня с сирфом третьим бывает косяк, когда я на большой скорости вхожу в 90-ста градусный поворот. Он не успевает отследить куда я свернул и машинка на карте мечется пытаясь догнать мое фактическое местоположение.Пикс писал(а):У чипа SIRF III повышенная чувствительность. Придвижении все ОК, но при вялых стояках машинка крутится на 360 градусов вокруг своей оси.Чайни писал(а):вообще, определять направление лучше по ориентации машинки, а не по направлению движения за последние N сек.
Изменения PocketGPS Pro в конце 2005 - начале 2006 года
HP IPAQ hx4700 + GlobalSat BC-337 (SiRF III) http://smileys.smileycentral.com/cat/new/8_22/7_6_8.gif
А я бы и не сказал что он такой уж чувствительный. На других правда не ездил, но этот чуть мост, уже сигнала нет. Тоннель таже фигня, даже еще на въезде, когда крыши нет, а боковые стены уже бетонные, машину на карте начинает сносить и я отображаюсь метров 50 правее или левее дороги.
P.S. GPS CF Haicom HI-303III
P.S. GPS CF Haicom HI-303III
Что с этим делать - пока непонятно. Разумный фильтр для NMEA-данных с SiRFstarIII придумать не удалось, т.к. они поступают очень редко (обычно раз в секунду), и критерии отбрасывания некорректных данных не получается сформулировать, чтобы что-нибудь ценное не потерять и чтобы реакция не замедлялась.Пикс писал(а):У чипа SIRF III повышенная чувствительность. Придвижении все ОК, но при вялых стояках машинка крутится на 360 градусов вокруг своей оси.Чайни писал(а):вообще, определять направление лучше по ориентации машинки, а не по направлению движения за последние N сек.
На днях выложим новую PocketGPS Utility для работы c приёмниками, там появился новый фильтр. Попробуете, если понравится - оставим его при подключении утилиты к PocketGPS Pro.
Насчёт перепрокладки в обратном направлении - проблема известная, технически решаемая. Будем заниматься при общем улучшении режима движения (подсказок и т.д.).
Про закладки - спасибо. Согласен с мнением Чайни.
-
- Кандидат (3 lvl)
- Сообщения: 126
- Зарегистрирован: Чт ноя 24, 2005 08:16
Андрей, для фильтра идеально подойдёт фильтр Кальмана. Давайте созвонимся, если нужны объяснения что это такое и как работает. Мои данные в профиле,я надеюсь, вам доступны.Андрей К. писал(а):
Что с этим делать - пока непонятно. Разумный фильтр для NMEA-данных с SiRFstarIII придумать не удалось, т.к. они поступают очень редко (обычно раз в секунду), и критерии отбрасывания некорректных данных не получается сформулировать, чтобы что-нибудь ценное не потерять и чтобы реакция не замедлялась.
На днях выложим новую PocketGPS Utility для работы c приёмниками, там появился новый фильтр. Попробуете, если понравится - оставим его при подключении утилиты к PocketGPS Pro.
Насчёт перепрокладки в обратном направлении - проблема известная, технически решаемая. Будем заниматься при общем улучшении режима движения (подсказок и т.д.).
Про закладки - спасибо. Согласен с мнением Чайни.
Несколько изменилась таблица штрафов. http://gai.ru/articles/?art=89
Уважаю! Я бы не взялся объяснить по телефону даже как работает нерекурсивный НЧ фильтр первого порядка.Антон Губарьков писал(а):Андрей, для фильтра идеально подойдёт фильтр Кальмана. Давайте созвонимся, если нужны объяснения что это такое и как работает. Мои данные в профиле,я надеюсь, вам доступны.
А как можно построить Калмановский фильтр на одногерцовых выборках координат с явно более высокочастотной второй производной скорости, без гарантии того, что скорость определена независимым методом, а не дифференцированием решения уравнений псевдодальностей и с гарантией наличия отсутствия сведений о фазе сигнала... - я бестолково не понимаю, за что в принципе можно зацепиться при построении независимых уравнений динамики объекта.

А как будет работать фильтр Калмана на зависимых параметрах динамики, расчитанных методом дифференцирования координат я то-же не очень понимаю. Интуитивно ожидаю, что он подобно любому интегратору будет отсекать ВЧ часть спектра, регулярно "забрасывая" машинку вперед при нажатии на педаль тормоза и назад при утапливании акселератора.
Сильно !VctOs писал(а):...с гарантией наличия отсутствия...
Виктор, Вы не против, если я это буду цитировать ссылаясь на первоисточник (на Вас, т.е.) ?
Просто, обычно "с гарантией" никто не добавляет, а тут - так хорошо звучит !

Спасибо за новую таблицу штрафов... Я теперь знаю, что заплатил 500 р. за то, за что должен был заплатить 50...

"Вот если бы все на мине подорвались... Но об этом можно только мечтать !"
K750i + HP4700 + BT338
K750i + HP4700 + BT338
Виктор, спасибо за помощь. Я бы так хорошо не объяснил.VctOs писал(а):Уважаю! Я бы не взялся объяснить по телефону даже как работает нерекурсивный НЧ фильтр первого порядка.Антон Губарьков писал(а):Андрей, для фильтра идеально подойдёт фильтр Кальмана. Давайте созвонимся, если нужны объяснения что это такое и как работает. Мои данные в профиле,я надеюсь, вам доступны.
А как можно построить Калмановский фильтр на одногерцовых выборках координат с явно более высокочастотной второй производной скорости, без гарантии того, что скорость определена независимым методом, а не дифференцированием решения уравнений псевдодальностей и с гарантией наличия отсутствия сведений о фазе сигнала... - я бестолково не понимаю, за что в принципе можно зацепиться при построении независимых уравнений динамики объекта.![]()
А как будет работать фильтр Калмана на зависимых параметрах динамики, расчитанных методом дифференцирования координат я то-же не очень понимаю. Интуитивно ожидаю, что он подобно любому интегратору будет отсекать ВЧ часть спектра, регулярно "забрасывая" машинку вперед при нажатии на педаль тормоза и назад при утапливании акселератора.
Действительно, вся суть в том, что данные поступают ОЧЕНЬ редко. За секунду вполне можно изменить траекторию движения, и фильтр отбросит новое значение курса до прихода следующих измерений.
Мы пробовали нечто похожее, но попроще. Система начала реагировать на манёвры с запаздыванием на несколько секунд. Вряд ли это правильный путь.
-
- Кандидат (3 lvl)
- Сообщения: 126
- Зарегистрирован: Чт ноя 24, 2005 08:16
Re: Изменения PocketGPS Pro в конце 2005 - начале 2006 года
Я правильно понял, что Смилинк не очень заинтересован в этом?Андрей К. писал(а):Добрый день.
3. Как сделать отправку пробок в СМИлинк и учёт ими этой информации - я пока не знаю. Можно будет обсудить, когда фича добавится.
Это и все прочие предложения по СМИлинку я перешлю в СМИлинк.16. Я бы согласился отправлять информацию о том, сколько времени у меня заняло прохождение дуг графа карты с момента последней закачки пробок. Я думаю, что смилинк был бы очень заинтересован в получении данной информации. Это же очень дешевые датчики на многих улицах города.
Если так, может вам самим организовать дополнительный источник информации о пробках?
Совершенно верно. С этого нужно начинать. Эффективный Калмановский фильтр для приходящих по протоколу NMEA GPS данных это как минимум неплохая тема кандидатской диссертации.Антон Губарьков писал(а):Кальмановский фильтр штука непростая. Целые монографии написаны про его применения.
Я не знаю как наводятся ракеты воздух-воздух с тепловой головкой, но априорно мне не очень нравится слово "стабильно".Антон Губарьков писал(а):не хочу разводить флейм, но ракеты воздух-воздух с тепловой головкой умеют померять только азимут на объект и его производную. При этом стабильно летят в точку встречи даже при маневрах объекта.
1) я точно знаю, что вероятность поражения даже равномерно и прямолинейно движущейся цели меньше единицы,
2) может быть это и басня, но со ссылкой на ЛИИшников заслуживающий доверия источник мне пересказывал рассказ о том, что современный штурмовик способен выполнить боевую задачу и вернуться на аэродром без какого либо вмешательства пилота, причем если автоматика обнаруживает факт прекращения жизнедеятельности пилота, она снимает ограничения по ускорениям (пилоты имеют обыкновение как минимум временно терять сознание при закритических ускорениях, а у самого самолета без учета пилота предел прочности и маневренности в несколько раз выше). На мой вопрос о том, почему тогда пилотов не отменят как рудимент, мешающий летать самолетам так как они могут, мне был дан ответ о том, что пилот нужен для того, чтобы обеспечивать эффективное уклонение от различных атакующих воздействий, в т.ч. ракет (машины пока проигрывают по интеллекту - как автоматика самолетов так и автоматика ракет),
3) у меня военная специальность двадцатилетней давности немного связана с ракетами земля-воздух с полуактивными радиолокационными ГСН. При помощи алгоритмов перехвата нас обучали "военному" языку программирования высокого уровня PL-1. Насколько я все это могу припомнить, перехватить цель можно и без Калмановской фильтрации (в погрешности вектора состояния ракеты мы не вдавались, но динамические ограничения вроде рассматривались).
Покажите мне их. Для потокола NMEA я видел сообщения об ошибках измерения (только координат, причем в декартовой геоцентрической СК), только у Гарминов, и только в проприетарном гарминовском предложении ($PGRME). Сирфы выдают сведения о хDOP'ах (Dilution of Precision), это геометрический фактор, зависимый от расположения захваченных спутников, как HDOP пересчитать в метры я не знаю.Антон Губарьков писал(а):Некоторые приемники сообщают ошибку определения координат и скорости.
Я не понимаю. Как в тоннеле при отсутствии фикса координат Вы надеетесь GPS приемником измерить скорость?Антон Губарьков писал(а):При отсутствии фикса ошибку довести до небес! В тунеле сможем выдать подсказку об уходе в рукав.
Антон Губарьков писал(а):Томтом явно использует последнюю измеренную скорость, так как в тунеле показывает движение вперед, хотя явно спутников нет.

Антон Губарьков писал(а):Динамику (а точнее кинематику) объекта можно построить исходя из только равноускоренного прямолинейного движения.
Вы, наверное, хотели сказать, что фильтр Калмана можно построить, приняв движение между тактами измерений прямолинейным и равноускоренным? Но насколько подобная модель перемещения точки в пространстве будет адекватна кинематике перемещения управляемого водителем автомобиля на местности? Руль водителю вообще нельзя будет крутить? - так никто не ездит. Крутить руль нужно обязательно разрешить! Пусть движение будет просто тангенциально и нормально равноускоренным. Это в принципе разрешает крутить руль, не как попало, а в соответствии с выводимым из параметров наблюдаемости критерием равноускоренности так, чтобы верхняя полоса частотного спектра функции угла поворота руля от времени была ниже 0.5Гц (это предел Котельникова возможности наблюдения сигнала без потерь для частоты дискретизайии 1Гц, математически означающий перспективу реализации дискретного фильтра в z пространстве, а для того, чтобы обоснованно перейти к упрощениям непрерывного преобразования Лапласа в частотном пространстве jw нам нужно 0.5Гц поделить примерно на 5-10, т.е. ямы водителю можно будет объезжать, но только вращая руль ну ооочееень плавно - 2-5 секунд налево, потом 2-5 секунд направо). Аналогично водитель должен будет поступать с педалями тормоза и акселератора для того, чтобы не нарушить нашу договоренность о равноускоренном и прямолинейном движении.
Антон Губарьков писал(а):Все изменения в ускорении - результат управляющего воздействия.
Пусть так. Неоднородностью среды по которой движется автомобиль в первом приближении пренебрегаем.
Вижу небольшой замкнутый цикл. Для того, чтобы следовать маршруту водитель должен быть обеспечен сведениями о положении на местности (или на маршруте), а эти сведения мы пытаемся уточнять, предполагая, что водитель следует маршруту. В том же тоннеле.Антон Губарьков писал(а):Предполагаем, что водитель все-таки следует маршруту.
Как? Требуется оценить график ускорения ( как минимум время начала, окончания и интенсивность ускорения, а в идеале - функцию ускорения от времени ). Дано: моя скорость 100 км/час через 500 метров поворот направо на угол 90 градусов радиусом 30 м. Время нужно оценить до долей секунды, ускорение - хотя бы до одного метра на секунду в квадрате.Антон Губарьков писал(а):Перед поворотом притормозит, на прямом участке разгонится. Тангенциальную составляющую ускорения тоже можно оценить исходя из маршрута.
К сожалению, разные приемники скорость измеряют по разному. Бывают такие, которые осуществяют необходимую для лианеризации уравнения псевдодальностей предварительную оценку координат при помощи решения уравнения скоростей, измеренных доплеровским способом, но бывают и такие, которые скорость умеют определять только как производную от положения.Антон Губарьков писал(а):насчет определения скорости: приемник её каким-то образом определяет, причем с первого измерения. Не знаете ли каким? Если при помощи доплера - то нам подойдет.
Недавно я спецально наблюдал за результатами измерения скорости, выдаваемыми неподвижным приемником. За 10 минут я наблюдал разные ненулевые (их было процентов 30

При помощи Калмана перешагнуть через Котельникова?Антон Губарьков писал(а):Однако ракеты летают и попадают. Значит и мы можем.

А какая, кстати, у Ваших ракет частота дискретизации отсчетов азимута на цель и ее производной? И каковы частотные характеристики маневрирующей цели по наблюдаемым параметрам? Может быть именно в этом все дело?
-
- Кандидат (3 lvl)
- Сообщения: 126
- Зарегистрирован: Чт ноя 24, 2005 08:16
Уважаемый VctOs.
Похоже, что у нас с вами опыт в смежных областях - у вас больше в измерениях, а у меня в том, что с ними потом делать.
Предлагаю встретиться офлайн и за кружкой пива это обсудить. Мне кажется, что соединив наши знания можно добиться большего.
Поверьте, с помощью Кальмана можно перешагнуть через Котельникова.
А частота дискретизации в ракетах (сов. секретно....) всего в 10 раз выше чем в GPS. Вычислители на борту - не супер компьютеры. Но скорости 4-5 махов т.е. в 40 раз больше. Получается, что 1 гц GPS должно быть достаточно.
Похоже, что у нас с вами опыт в смежных областях - у вас больше в измерениях, а у меня в том, что с ними потом делать.
Предлагаю встретиться офлайн и за кружкой пива это обсудить. Мне кажется, что соединив наши знания можно добиться большего.
Поверьте, с помощью Кальмана можно перешагнуть через Котельникова.
А частота дискретизации в ракетах (сов. секретно....) всего в 10 раз выше чем в GPS. Вычислители на борту - не супер компьютеры. Но скорости 4-5 махов т.е. в 40 раз больше. Получается, что 1 гц GPS должно быть достаточно.