Изменения PocketGPS Pro в конце 2005 - начале 2006 года

[VarAn]

вообще, определять направление лучше по ориентации машинки, а не по направлению движения за последние N сек.

У чипа SIRF III повышенная чувствительность. Придвижении все ОК, но при вялых стояках машинка крутится на 360 градусов вокруг своей оси.

У меня с сирфом третьим бывает косяк, когда я на большой скорости вхожу в 90-ста градусный поворот. Он не успевает отследить куда я свернул и машинка на карте мечется пытаясь догнать мое фактическое местоположение.

[striimii]

А я бы и не сказал что он такой уж чувствительный. На других правда не ездил, но этот чуть мост, уже сигнала нет. Тоннель таже фигня, даже еще на въезде, когда крыши нет, а боковые стены уже бетонные, машину на карте начинает сносить и я отображаюсь метров 50 правее или левее дороги.

P.S. GPS CF Haicom HI-303III

[Пикс]

Вот здесь почитайте:

http://www.hpc.ru/board/viewtopic.php?t=64931

BT-338 на голову выше!

[Андрей К.]

вообще, определять направление лучше по ориентации машинки, а не по направлению движения за последние N сек.

У чипа SIRF III повышенная чувствительность. Придвижении все ОК, но при вялых стояках машинка крутится на 360 градусов вокруг своей оси.

Что с этим делать - пока непонятно. Разумный фильтр для NMEA-данных с SiRFstarIII придумать не удалось, т.к. они поступают очень редко (обычно раз в секунду), и критерии отбрасывания некорректных данных не получается сформулировать, чтобы что-нибудь ценное не потерять и чтобы реакция не замедлялась.
На днях выложим новую PocketGPS Utility для работы c приёмниками, там появился новый фильтр. Попробуете, если понравится - оставим его при подключении утилиты к PocketGPS Pro.

Насчёт перепрокладки в обратном направлении - проблема известная, технически решаемая. Будем заниматься при общем улучшении режима движения (подсказок и т.д.).

Про закладки - спасибо. Согласен с мнением Чайни.

[Чайни]

Про закладки - спасибо. Согласен с мнением Чайни.

Всегда бы так...

[Антон Губарьков]

Что с этим делать - пока непонятно. Разумный фильтр для NMEA-данных с SiRFstarIII придумать не удалось, т.к. они поступают очень редко (обычно раз в секунду), и критерии отбрасывания некорректных данных не получается сформулировать, чтобы что-нибудь ценное не потерять и чтобы реакция не замедлялась.
На днях выложим новую PocketGPS Utility для работы c приёмниками, там появился новый фильтр. Попробуете, если понравится - оставим его при подключении утилиты к PocketGPS Pro.

Насчёт перепрокладки в обратном направлении - проблема известная, технически решаемая. Будем заниматься при общем улучшении режима движения (подсказок и т.д.).

Про закладки - спасибо. Согласен с мнением Чайни.

Андрей, для фильтра идеально подойдёт фильтр Кальмана. Давайте созвонимся, если нужны объяснения что это такое и как работает. Мои данные в профиле,я надеюсь, вам доступны.

[adanilov]

Несколько изменилась таблица штрафов. http://gai.ru/articles/?art=89

[VctOs]

Андрей, для фильтра идеально подойдёт фильтр Кальмана. Давайте созвонимся, если нужны объяснения что это такое и как работает. Мои данные в профиле,я надеюсь, вам доступны.

Уважаю! Я бы не взялся объяснить по телефону даже как работает нерекурсивный НЧ фильтр первого порядка.
А как можно построить Калмановский фильтр на одногерцовых выборках координат с явно более высокочастотной второй производной скорости, без гарантии того, что скорость определена независимым методом, а не дифференцированием решения уравнений псевдодальностей и с гарантией наличия отсутствия сведений о фазе сигнала... - я бестолково не понимаю, за что в принципе можно зацепиться при построении независимых уравнений динамики объекта.
А как будет работать фильтр Калмана на зависимых параметрах динамики, расчитанных методом дифференцирования координат я то-же не очень понимаю. Интуитивно ожидаю, что он подобно любому интегратору будет отсекать ВЧ часть спектра, регулярно "забрасывая" машинку вперед при нажатии на педаль тормоза и назад при утапливании акселератора.

[Чайни]

...с гарантией наличия отсутствия...

Сильно !
Виктор, Вы не против, если я это буду цитировать ссылаясь на первоисточник (на Вас, т.е.) ?
Просто, обычно "с гарантией" никто не добавляет, а тут - так хорошо звучит !

Спасибо за новую таблицу штрафов... Я теперь знаю, что заплатил 500 р. за то, за что должен был заплатить 50...

[Андрей К.]

Андрей, для фильтра идеально подойдёт фильтр Кальмана. Давайте созвонимся, если нужны объяснения что это такое и как работает. Мои данные в профиле,я надеюсь, вам доступны.

Уважаю! Я бы не взялся объяснить по телефону даже как работает нерекурсивный НЧ фильтр первого порядка.
А как можно построить Калмановский фильтр на одногерцовых выборках координат с явно более высокочастотной второй производной скорости, без гарантии того, что скорость определена независимым методом, а не дифференцированием решения уравнений псевдодальностей и с гарантией наличия отсутствия сведений о фазе сигнала... - я бестолково не понимаю, за что в принципе можно зацепиться при построении независимых уравнений динамики объекта.
А как будет работать фильтр Калмана на зависимых параметрах динамики, расчитанных методом дифференцирования координат я то-же не очень понимаю. Интуитивно ожидаю, что он подобно любому интегратору будет отсекать ВЧ часть спектра, регулярно "забрасывая" машинку вперед при нажатии на педаль тормоза и назад при утапливании акселератора.

Виктор, спасибо за помощь. Я бы так хорошо не объяснил.
Действительно, вся суть в том, что данные поступают ОЧЕНЬ редко. За секунду вполне можно изменить траекторию движения, и фильтр отбросит новое значение курса до прихода следующих измерений.
Мы пробовали нечто похожее, но попроще. Система начала реагировать на манёвры с запаздыванием на несколько секунд. Вряд ли это правильный путь.

[Антон Губарьков]

Добрый день.
3. Как сделать отправку пробок в СМИлинк и учёт ими этой информации - я пока не знаю. Можно будет обсудить, когда фича добавится.

16. Я бы согласился отправлять информацию о том, сколько времени у меня заняло прохождение дуг графа карты с момента последней закачки пробок. Я думаю, что смилинк был бы очень заинтересован в получении данной информации. Это же очень дешевые датчики на многих улицах города.

Это и все прочие предложения по СМИлинку я перешлю в СМИлинк.

Я правильно понял, что Смилинк не очень заинтересован в этом?
Если так, может вам самим организовать дополнительный источник информации о пробках?

[VctOs]

Кальмановский фильтр штука непростая. Целые монографии написаны про его применения.

Совершенно верно. С этого нужно начинать. Эффективный Калмановский фильтр для приходящих по протоколу NMEA GPS данных это как минимум неплохая тема кандидатской диссертации.

не хочу разводить флейм, но ракеты воздух-воздух с тепловой головкой умеют померять только азимут на объект и его производную. При этом стабильно летят в точку встречи даже при маневрах объекта.

Я не знаю как наводятся ракеты воздух-воздух с тепловой головкой, но априорно мне не очень нравится слово "стабильно".
1) я точно знаю, что вероятность поражения даже равномерно и прямолинейно движущейся цели меньше единицы,
2) может быть это и басня, но со ссылкой на ЛИИшников заслуживающий доверия источник мне пересказывал рассказ о том, что современный штурмовик способен выполнить боевую задачу и вернуться на аэродром без какого либо вмешательства пилота, причем если автоматика обнаруживает факт прекращения жизнедеятельности пилота, она снимает ограничения по ускорениям (пилоты имеют обыкновение как минимум временно терять сознание при закритических ускорениях, а у самого самолета без учета пилота предел прочности и маневренности в несколько раз выше). На мой вопрос о том, почему тогда пилотов не отменят как рудимент, мешающий летать самолетам так как они могут, мне был дан ответ о том, что пилот нужен для того, чтобы обеспечивать эффективное уклонение от различных атакующих воздействий, в т.ч. ракет (машины пока проигрывают по интеллекту - как автоматика самолетов так и автоматика ракет),
3) у меня военная специальность двадцатилетней давности немного связана с ракетами земля-воздух с полуактивными радиолокационными ГСН. При помощи алгоритмов перехвата нас обучали "военному" языку программирования высокого уровня PL-1. Насколько я все это могу припомнить, перехватить цель можно и без Калмановской фильтрации (в погрешности вектора состояния ракеты мы не вдавались, но динамические ограничения вроде рассматривались).

Некоторые приемники сообщают ошибку определения координат и скорости.

Покажите мне их. Для потокола NMEA я видел сообщения об ошибках измерения (только координат, причем в декартовой геоцентрической СК), только у Гарминов, и только в проприетарном гарминовском предложении ($PGRME). Сирфы выдают сведения о хDOP'ах (Dilution of Precision), это геометрический фактор, зависимый от расположения захваченных спутников, как HDOP пересчитать в метры я не знаю.

При отсутствии фикса ошибку довести до небес! В тунеле сможем выдать подсказку об уходе в рукав.

Я не понимаю. Как в тоннеле при отсутствии фикса координат Вы надеетесь GPS приемником измерить скорость?

Томтом явно использует последнюю измеренную скорость, так как в тунеле показывает движение вперед, хотя явно спутников нет.

У томтома в трехсотках, пятисотках и семисотках стоят твердотельные акселерометры. Софт для КПК работает на road matching алгоритмах, к Калмановским фильтрам, насколько я понимаю, это отношение совсем не имеет - полученные измерением координаты точки проецируются на маршрут или дорожную сеть.

Динамику (а точнее кинематику) объекта можно построить исходя из только равноускоренного прямолинейного движения.

Вы, наверное, хотели сказать, что фильтр Калмана можно построить, приняв движение между тактами измерений прямолинейным и равноускоренным? Но насколько подобная модель перемещения точки в пространстве будет адекватна кинематике перемещения управляемого водителем автомобиля на местности? Руль водителю вообще нельзя будет крутить? - так никто не ездит. Крутить руль нужно обязательно разрешить! Пусть движение будет просто тангенциально и нормально равноускоренным. Это в принципе разрешает крутить руль, не как попало, а в соответствии с выводимым из параметров наблюдаемости критерием равноускоренности так, чтобы верхняя полоса частотного спектра функции угла поворота руля от времени была ниже 0.5Гц (это предел Котельникова возможности наблюдения сигнала без потерь для частоты дискретизайии 1Гц, математически означающий перспективу реализации дискретного фильтра в z пространстве, а для того, чтобы обоснованно перейти к упрощениям непрерывного преобразования Лапласа в частотном пространстве jw нам нужно 0.5Гц поделить примерно на 5-10, т.е. ямы водителю можно будет объезжать, но только вращая руль ну ооочееень плавно - 2-5 секунд налево, потом 2-5 секунд направо). Аналогично водитель должен будет поступать с педалями тормоза и акселератора для того, чтобы не нарушить нашу договоренность о равноускоренном и прямолинейном движении.

Все изменения в ускорении - результат управляющего воздействия.

Пусть так. Неоднородностью среды по которой движется автомобиль в первом приближении пренебрегаем.

Предполагаем, что водитель все-таки следует маршруту.

Вижу небольшой замкнутый цикл. Для того, чтобы следовать маршруту водитель должен быть обеспечен сведениями о положении на местности (или на маршруте), а эти сведения мы пытаемся уточнять, предполагая, что водитель следует маршруту. В том же тоннеле.

Перед поворотом притормозит, на прямом участке разгонится. Тангенциальную составляющую ускорения тоже можно оценить исходя из маршрута.

Как? Требуется оценить график ускорения ( как минимум время начала, окончания и интенсивность ускорения, а в идеале - функцию ускорения от времени ). Дано: моя скорость 100 км/час через 500 метров поворот направо на угол 90 градусов радиусом 30 м. Время нужно оценить до долей секунды, ускорение - хотя бы до одного метра на секунду в квадрате.

насчет определения скорости: приемник её каким-то образом определяет, причем с первого измерения. Не знаете ли каким? Если при помощи доплера - то нам подойдет.

К сожалению, разные приемники скорость измеряют по разному. Бывают такие, которые осуществяют необходимую для лианеризации уравнения псевдодальностей предварительную оценку координат при помощи решения уравнения скоростей, измеренных доплеровским способом, но бывают и такие, которые скорость умеют определять только как производную от положения.
Недавно я спецально наблюдал за результатами измерения скорости, выдаваемыми неподвижным приемником. За 10 минут я наблюдал разные ненулевые (их было процентов 30 ) значения скорости с максимальной амплитудой до 9 узлов (~16.5 км/час). Если нужно конкретики, я могу попробовать для Вас их записать минуты за 2-3.

Однако ракеты летают и попадают. Значит и мы можем.

При помощи Калмана перешагнуть через Котельникова? Это было бы здорово, но я совершенно не понимаю как это можно реализовать.
А какая, кстати, у Ваших ракет частота дискретизации отсчетов азимута на цель и ее производной? И каковы частотные характеристики маневрирующей цели по наблюдаемым параметрам? Может быть именно в этом все дело?

[Антон Губарьков]

Уважаемый VctOs.

Похоже, что у нас с вами опыт в смежных областях - у вас больше в измерениях, а у меня в том, что с ними потом делать.

Предлагаю встретиться офлайн и за кружкой пива это обсудить. Мне кажется, что соединив наши знания можно добиться большего.

Поверьте, с помощью Кальмана можно перешагнуть через Котельникова.

А частота дискретизации в ракетах (сов. секретно....) всего в 10 раз выше чем в GPS. Вычислители на борту - не супер компьютеры. Но скорости 4-5 махов т.е. в 40 раз больше. Получается, что 1 гц GPS должно быть достаточно.